一方，準受動歩行とは異なり，周期的な信号を生成する Central Pattern Generator (CPG) を用いた生物規範型の 歩行制御研究も広く行われてきた．CPG に基づく制御 は多自由度のロボットに広く適用され，2足歩行では股 や膝，足首関節がそろった足裏平面で歩行するロボットが 多く存在するが，エネルギー効率については特に議論され ていなかった．そこで発表では，足裏が平面状で，股，膝， 足首に関節がある2足歩行ロボットを対象として， エネルギー効率の良い2足歩行を獲得するために強化学習を行う． また，CPG歩行にトルクフリー期間を作ることで新しい準受動歩行の 学習も行い，さらにエネルギー効率が良くなることをシミュレーション実験により示す．