本研究では, 特に抽出すべき特徴が単純であ る場合にIState-GPOMDPが有効であることに着目し, 部分観測環境におけるマルチエージェントによる 協調行動を目的とした新しいベンチマークタスクである Synchronized-cooperative goal (SCG) problem を考案し, コンピュータシミュ レーションにより, IState-GPOMDPがそのようなタスクに有効であることを示す.
また汎用性を高めるため, これまで離散変数として定式化されていた内部状態を 連続変数に拡張した連続状態コントローラ (Continuous State Controller; CSC)を新しく提案した. 部分観測線形力学 システムを用いた計算機実験により, その制御が可能であることを示す.