シルエット画像の主成分分析による金魚の動作予測
山本亮平 (0651138)
ロボットが社会に浸透するためには，人間をはじめとした周囲の環境に存在するものの動きに合わせた
臨機応変な動作が出来るようになることが求められる．
そのため周囲の環境変化に応じて動的・自律的に動作するロボットの研究は数多く行われているが，
本研究ではそのタスクの一形態である金魚すくいロボットの性能向上を目指し，金魚の高精度な動作予測を行う．
金魚は生物なので非常に不規則な動作をするため，座標に対する単純な時系列フィルタリングによる予測では不十分である．
また，金魚すくいというタスクの性質上リアルタイム処理が求められるので，対象の形状を詳細に観察して予測を行うことも難しい．
そこで本研究では金魚の動作を予測するために金魚のシルエット情報に対して主成分分析を行う方法を提案する．
シルエット画像は金魚の動作予測に十分な情報を持っているが，それだけではデータ量が大きくなるため，提案手法では
主成分分析を適用してデータ量を削減し，高精度動作予測と高速演算の両立を実現した．