ステレオカメラと赤外線レンジセンサを用いた, モデルマッチングによる腕の姿勢推定

倉持雄一(0651033)


近年、ロボットインタラクションの手段として、大規模な装置を必要とせず、ロボットに搭載された 小型センサを用いて、人の動作を推定する手法が多く提案されている。

そこで本研究では、複数の小型センサを用い、腕の位置および姿勢推定をする手法を提案する。

これはステレオカメラからの情報が十分でない場合に、赤外線レンジセンサを用いて情報を 補足することで実現する。これにより得られた複数距離情報は統合され、3次元観測データのボクセル として再構成される。一方で腕を4自由度2リンクの3次元モデルとして表現する。この腕モデルをボクセルに 3次元フィッティングさせることで、腕の位置および姿勢の推定を行った。

本システムは、計測装置の前でユーザが腕を動かすことで、腕の位置および姿勢の推定を可能とする。 また、この手法により推定された結果と真値とを比較する評価実験を行い、有効性を検証した。