本研究では，パワーアシスト装具を利用して，任意の筋肉の負荷を自在に調 整することを目的とする． 補助する筋肉を明示的に指定することで，局所的な動作支援，効果的なリハ ビリテーションや，スポーツトレーニングに応用が可能である． 目標筋力を実現するためのパワーアシスト装具の駆動力を計算する筋力制 御手法を提案する． 本制御手法では，筋力制御の問題となる筋肉間の相互関連性を考慮し，実現 可能な筋肉の組合せを簡単に判断できる． シミュレーション及び実機実験による筋電データから提案手法の有効性を検 証する．