ネットワーク環境におけるサービス指向アーキテクチャRAPTの提案とサー
ビスロボットの開発
松本 修 (0551115)
人の生活環境でロボットが共生しサービスをするため，ロボットの知覚能
力による環境認識をはじめ，多くの自律性を高める研究がおこなわれてきた．
自律移動型のロボットでは実装した時点でシステムは閉じた世界になるため，
高い環境認識能力を持つことが重要である．しかしロボットにあ
らかじめ取り付けられたセンサの種類・特性の制約により，多様な変化
をする生活環境における高度な認識能力を持つには至っていない．
これに対して，近年のネットワーク技術の進歩に伴い，ロボットの機能をネッ
トワークに分散して配置し，連携させる事で汎用的なロボットサービスを実現
するアプローチが期待されている．
これらのロボットでは，自律ロボットがロボット自身で作業しなけれ
ばいけなかった事を，他のロボットや情報機器などを利用して解決する事が可
能となる．
本研究では，環境にロボットを支援する情報サービスや計測サービスを配置し，
これを管理，利用するためのRAPTアーキテクチャを提案する．
RAPTアーキテクチャによってサービスを管理しロボットへ提供する事で，
自律ロボットが動的に機能拡張する事が可能となり，発展性のあるロボット構
成法を実現できる．またこのアーキテクチャを利用したサービスロボットを開
発し有用性を示す．