短期的な経路予測問題では， 立脚側の足部の向きと， 次の一歩の着地位置に着目し， 直線経路以外の経路を予測可能な予測手法を提案する. 計測から立脚側の足部の向きと 次の一歩の着地位置には強い関連性があり， 立脚側の足部の向きに注目することにより， 次の一歩の着地位置が予測可能であることが分かった.
一方の中期的な問題では， まず, 環境内で人間が行動した経路を計測し， グリット地図上の各セルにおける， 歩行者の運動を表す確率を求めた. 求めた確立を基にしたコストを用い， 経路予測問題を, 最適経路探索問題として解き， 実験を行った結果， 歩行者がよく通る場所では， 高い確率で経由点を推定することが， 可能であることが分かった.