公共スペースにおけるサービスロボットの自己位置推定システムに関する研究
杉江 京 (0551069)
本発表では，
実環境における複数センサデータを用いた
自律移動ロボットの自己位置推定システムを提案する．
提案するシステムでは，
自己の運動計測用内界センサ，
周囲観測用外界センサ，
自己の運動計測用外界センサを用い，自己位置推定を行う．
そして，誤差が内包され易い，
内界センサによる自己の運動計測データを，
外界センサによる運動観測データにより補正する．
この手法により，
周囲観測データに重きを置く自己位置推定手法において発生する，
周囲観測データ取得失敗による自己位置推定失敗問題を，
精度の高い運動計測データを用い，
周囲観測データ失敗時の推定自己位置に補正することで，
自己位置推定失敗問題を解決すると考えられる．
実地データを用いた検証結果を基に，自己位置推定手法の改良を行うことで，
実験環境にて構築したシステムを実環境に適応させる．
検証結果と明らかになった問題の解決方法を提案し，
実験データよりその有効性を示す．