把持対象とする物体の特徴を規定することにより，たとえ詳細な各指の屈折角度などを直接計測せずとも， 手首の物体へのアプローチといった，物体と手首の位置関係を計測することで手の把持動作を推定することが出来ると考えられる．
本発表では，対象物体の大きさや形状に代表される特徴により，手の把持動作がどのように相違するのかを比較検討し， その上で，把持対象の特徴に基づいた把持動作の推定手法及びアニメーション生成手法について提案する