コンパス型跳躍ロボットの着地姿勢の解析と空中姿勢制御
吉井 大智 (0451124)
近年,アクロバットロボットについて様々な研究がなされている.
鉄棒をまわる車輪運動,鉄棒からの飛び出しやプールの飛び込みといった空中での姿勢制御などである.
また,これらの内,理論だけではなく実機に適用しているものもある.
車輪運動を行う機械などはその主なものである.
しかし,このように様々な研究がなされている中で,着地運動,特に着地後に静止する運動や,安定な着地姿勢に関する研究はなされていない.
本研究では,コンパス型跳躍ロボットに関して,着地時にどのような姿勢であれば安定であるかを解析し,コンピュータシミュレーションによって検証する.
また,空中での姿勢制御を跳躍ロボットに適用し,ある初期状態を持つ跳躍ロボットが安定に着地するためのアルゴリズムを提案する.