オントロジーを用いた異機種ロボットにおける情報共有機構の構築

中山 裕司 (0451088)

　ユビキタスネットワーク社会において，ロボットとネットワークがつながるこ とで様々なサービスを実現する，ネットワーク・ロボットの実現が期待されてい る．ネットワーク・ロボットでは，異機種のロボット間で協調してタスクを実行す ることが重要である．異機種ロボット間で協調作業を実現することで，ロボット 単体や同機種だけでは達成不可能な高次元のタスクを達成することが可能となる．
　本研究では，異機種ロボット間で協調作業を実現するための機構の作成を目標 とする．異機種のロボット間で協調作業を実現するためには，ロボットの特徴に 応じたタスク割当てが必要となる．しかし，現在の所，異なるメーカで製作され たロボットは，各々独自の取り決めで規定されている．そのため，互いの特徴情 報を共有することはできず，ロボット間で自動的にタスク割当てを行うことは不 可能である．本研究では，ロボット用のオントロジーを構築することで，特徴情 報を共有する方法を提案する．
　本発表では，構築したオントロジー，オントロジーを利用した異機種ロボット間でタスク割当てを実現するシステムの構築，システムの実験結果を発表する．