そこで本論文では，ヒューマノイドロボットの内部に搭載されているカメラを用い， 自己位置認識およびナビゲーションの機能を実現する． そのためにランドマークなどのモデルを用いずに進むべき経路を画像列として記録し，その画像列との テンプレートマッチングによってナビゲーションを行うことを目的とする． 歩行ロボットでは画像にぶれがあるものがあるため，そのままではマッチングに用いることはできない， そこで画像列から歩行周期を推定し，ぶれによる相関値の変化の影響を除去する手法を提案する． 実際にヒューマノイドロボットHRP-2に提案手法に基づくナビゲーション機能を実装し， 直線経路，L字の曲がり経路双方での歩行実験によってその有効性を確認した．