本研究では，計測対象物の模様や照明条件に影響されにくい小型で軽量のレーザ スキャナをヒューマノイドロボットの手先に搭載した三次元計測システムを構築 した．二次元の距離センサを自由度の高い手先に搭載し，手先に搭載したレーザ スキャナを並進・回転させ，複数の二次元距離データを重ね合わせることにより 三次元距離データを生成した．生成した三次元距離データからハフ変換により， 平面・球の検出を行い，対象物の形状を認識した．実験により，実環境での物体 形状を認識を行い，ヒューマノイドロボットがその情報に基づいて行動できるこ とを示した．