無線センサネットワークを利用した移動体遠隔制御
工藤 正行 (0451050)
本論文では, 無線センサネットワークを用いた遠隔移動体制御について検討を行う.
無線センサネットワークは, 短時間でネットワークの構築が可能であることや, 災害現場等の有線ケーブルの設置が困難な場所でも使用可能であるといった利点より, 近年注目されている. しかし, 通常の無線センサネットワークアーキテクチャを用いた場合, データの送受信の際にブロードキャストを多用するため効率が悪く, 遅延の揺らぎやデータの誤り, ハンドオフ等により, 遠隔操作制御のようなリアルタイムアプリケーションに適していない. また, 移動体制御に対して系の不安定化の問題が生じる.
そこで, これらの問題に対処するため, ネットワークのトポロジ構成とルーティングの観点から移動体制御に適用可能な無線センサネットワークアーキテクチャの提案を行う. 更に, 無線センサネットワークを用いたフィードバック制御系を実装することで遠隔移動体制御の実現を目指す. 提案手法を適用した結果, ハンドオフが生じた場合でも連続して制御可能であることを示す.