ロボットアームのPTP制御における軌道計画の代表的手法 の一つであるスプライン法では，アームの手先が通る中間 点の位置や手先速度を設計者が決めなければならない．一 方，提案手法では手先の移動可能領域を与え軌道計画を凸 2次計画問題に帰着させることにより，適当な手先軌道を一意に 決定することができる．また決定された手先軌道に対し，目標軌道は 一般にはそれと一致しない仮想的なものとなる．この仮想的目標軌道はロボット アームの線形化ダイナミクスの特異ベクトルを用いてオフラインで 設計される．