コンパス型二足歩行ロボットの機構解析と歩容の生成
一色 昭寿 (0451009)
二足歩行ロボットの歩行制御の多くは，遊脚の軌道を計算し，転倒しないような脚運びをすることで二足歩行を実現している．こうした制御手法を用いることでロボットに人間と同様の動歩行を実現することに成功している．
しかし，この手法では計算量が煩雑になるという問題や，姿勢を制御するために足首関節に大きなトルクを必要としエネルギー消費量が多いなどの問題がある．
一方，受動歩行のようにうまくモデルの機構を用いることにより制御なしで，あるいはごく簡単な制御則で歩行を実現している例もある．
そこで本研究では，ロボットの機構と歩行動作の間にどのような関連があるのかを解明し，効率の良い歩行を行うのに適したモデルとはどのようなものかを考察する．
さらに，簡単なPD制御により歩行を実現できるということを明らかにした．
また本研究で提案した歩容生成法を用いてどのような応用例が考えられるかについても言及した．