題目 車両型移動ロボットの追従走行における横方向追従性能の向上に関する研究

名前 西澤 数磨(学籍番号 0251087)

本論文では車両追従走行における制御技術について研究している. paragraph delimiter 先行車に後続車が自動で追従する追従走行技術の実現は, 交通渋滞, 事故防止, ドライバの負担軽減に有効であるとされ, 実用上も意義が高いと考えられる. paragraph delimiter ここでは, 後続車に車両型移動ロボットを用いている. 車載のセンサから得られる, 先行車との相対車間距離と相対角情報のみを利用した自律的方法による車両追従制御について検討している. 既存の車両型移動ロボットは, 車両の縦方向速度変化に伴い, 車両の横方向運動に関係する, 相対角の収束性が悪化する現象が観測された. そこで, 本研究では車両型移動ロボットの横方向の追従性能の向上を研究目的とする. まず, 車両型移動ロボットにおける相対角計測処理の高速化を行う. 既存の車両型移動ロボットの横方向制御周期が長く, 追従性能に悪影響を与えていると思われるためである. 次に, コーナリングフォース特性変動を考慮したロバスト横方向制御系の設計を行う. コーナリングフォース特性は, 走行路面変化により大きく変動し, 横方向運動に影響を及ぼす. そのため, この特性の変動を考慮したロバストな横方向制御系を用いれば, 走行路面の変化の影響を受けにくい, ロバストな追従走行が達成されると思われる.

あとは、自由に HTML でつくってもらって結構です。なお、全体の分量として は、このページをプリントアウトした時に、A4 一枚程度になるようにしてく ださい。