屋外環境の三次元モデルは，ナビゲーション，ウォークスルーなどの様々な分野への応用が期待されている．
しかし，現在このような分野で利用される三次元モデルはモデリングソフトなどを用いて手動で作成することが多く，作成コストが膨大になるという問題がある．
そのため，屋外環境の三次元モデルの自動生成に関する研究が盛んに行われている．
その中でも物体の三次元形状を広範囲かつ高精度に計測することが可能なレーザレンジファインダを用いた屋外環境モデルの自動生成手法が注目されている．
本発表では，全周囲が計測可能なレーザレンジファインダにより得た多地点における全方位距離データと全方位画像を統合することにより広範囲の屋外環境をモデル化する手法について述べる．
そのため，本研究では，モデル化の対象となる典型的な屋外環境である都市には道路や建物の壁面など平面部分が多いことから，レンジデータから平面領域を抽出しその平面に含まれるデータを削除することでモデルの精密さを保ったままデータ量を削減する．
また，レンジデータの座標系の統合後、隣接するレンジデータ間で重複した部分が存在する場合，一方のデータを削除する。
実験において，学内46地点で取得した距離データと全方位画像を用いて本学の三次元モデルの生成実験を行った．
．実験において，学内46地点で取得した距離データと全方位画像を用いて本学の三次元モデルの生成実験を行った．
さらに，作成したモデルを大型半球ドームスクリーンに立体的に表示することで臨場感の高いウォークスルー環境を構築することで生成モデルの有用性を確認した．