本研究では生活環境での利用を想定し，天井光源を利用してカメラの高さ・姿勢の変化とユーザによるオクルージョンに対しロバストな自己位置同定を実時間で行うことができる手法を提案する． 天井に向いた単眼カメラで撮影した未知光源の天井光源地図における光源ID（識別情報）を特定することで大局的自己位置同定を行う． また本手法では通常は撮影された光源のID情報のみを特定し，アプリケーションからの要求があったときのみ特徴点の画像座標値と天井光源座標値の対応を利用し詳細な自己位置を計算する．
本発表では撮影した天井光源のIDを特定する処理について詳細を述べる． 光源の特徴を抽出して幾何学的な計算を行い，既知光源に対する未知光源の相対位置と，地図中の既知光源に対する対応付け候補光源の相対位置を比較してIDを特定する手法について説明し， 本手法を実装し実際に生活環境で自己位置同定実験を行った結果について示す．