ユーザの注意推定に基づく搭乗型ガイドロボットのナビゲーション
恒成 裕行 (0151065)
高齢化社会を迎え，またバリアフリーな社会を目指して，年齢や障害の有無に関
わらず，誰もが図書館や博物館といった公共施設や，ホームセンターなどの商業
施設を気軽かつ便利に利用できる必要性が高まっている．
その一つの方法として，車椅子を知能化し，人を運ぶことのできるようなロボッ
トシステムが注目されている．
そこでWATSONという搭乗型ガイドロボットの開発を行っている．
ガイドロボットにはナビゲーション機能とインタフェース機能が必要となる．
本論文では，ナビゲーション機能において重要な自己位置推定手法を改良し，そ
のロバスト性の向上を行った．
またユーザの移動の意図がよく表れる視線情報を計測することで，ユーザの注意
が，どの対象に対して向けられているのかを推定する．
そして，注意対象の推定結果に基づいたナビゲーションを行うことで，搭乗型
ガイドロボットにおける新たなインタフェース機能を提案する．