異種形状計測装置から得られた多視点距離画像の位置合わせ

吉川 武志 (0151121)


近年計測装置の性能向上により実世界に存在する3次元物体をレーザー光 などにより計測し、計算機に取り込み、3次元モデルとして用いることが 盛んに行われている。非接触型レンジファインダなどを用いた 3次元形状計測は、対象物体のオクルージョン等 の影響により一度に全形状を取得することが出来きない。 そのため多視点から対象物体を計測することにより 得られた複数枚の距離画像を位置合わせする必要がある。 この位置合わせを高精度に行うことは重要な課題となる。 特に問題となる位置合わせ誤差の蓄積をなくすため様々な研究がなされている。 本研究では異種計測装置により取得された大域データと局所データを用い、また データ間の解像度の違いを考慮することにより誤差の蓄積のない位置合わせ方法を提案した。 シミュレーション実験より逐次的な位置合わせ方法に比べ、全ての距離画像間に おいてその有効性が示された。