近年家庭内で動くロボットが登場し，日常の生活環境で人とロボットが接する機会が増えることが予想されている．人とロボットが共存する環境では，ロボットが外界の様子を知る必要があり，ロボットが人物の姿勢推定をし，人物の様子を知ることは重要である．
本研究では，一箇所に設置した三眼ステレオカメラからのカラー画像と距離画像を入力とし，自己オクルージョンのある人物の三次元姿勢推定をするシステムを提案する．姿勢推定で扱う姿勢は，人が立っている状態で，両腕と胴体，および両脚間のオクルージョンの発生を許すものである．本研究において姿勢推定とは，手首，肘，肩，股関節，膝，足首の各関節の三次元位置とそれらの間の対応付けとする． 姿勢推定を行う手法は，各関節の候補となる領域を求め，各関節間で距離の連続性を計算し，関節間の対応付けを行い，自己オクルージョンを解決する． 本手法について，被験者5人の脚部と腕部それぞれ18種類の姿勢について評価実験を行った．