人との深い関わりが求められる共存型ロボットにおいて，自然で円滑なコミュニ ケーションの実現は重要な課題となっている． 現在，コミュニケーションは音声を用いることが多 いが，実環境による音声コミュニケーションには雑音や発話意図の理解が困難で あるといった 問題がある．この問題を解決するために，非言語情報に注目する．非言語 情報とは，視線，身振り，手ぶり，抑揚等の人の発する言語情報以外のメッセー ジであり，人間同士のコミュニケーションにおいて重要な役割を持っ ているため，人間とロボットのコミュニケーションにおいても有効であるといえ る．
そこで本研究では，人の発見・追跡と，人が対話時に発する非言語情報(視線， 顔向き，口唇動作，瞬き)を計測する視覚処理システムを提案し，受付案内ロボッ トASKAへ実装した．また，非言語情報計測システムを用いて被験者による 対話実験から非言語情報の特徴の分析を行い，その分析結果を用いて発話区間 を認識するシステムを開発した．さらに，本システムを用いて被験者による対話実 験を行い，音声コミュニケーションにおける非言語情報を用いた発話区間の認識 の有効性を示した．