移動ロボットが目的地までのナビゲーションの機能を持つことは，人間の生活
環境でロボットが活躍するためには必要不可欠である．ロボットが目的地まで
移動するためには移動環境内での自己位置を認識することが必要となる．これ
までにも，自己位置の認識のための手法として，内界センサを用いるもの，環
境中の特定のランドマークを用いるもの，センサデータから環境の幾何モデル
を作成して自己位置推定に用いているものなど，様々な手法が提案されてきた．
近年，その中でもロボットが移動経路上の各地点でのセンサデータをデータ列
として記憶しておき，現在のセンサで-タとの間でマッチングを行って
自己位置推定を行うという，「センサデータの記憶に
基づく手法」が注目され，様々なものが提案されている．
本研究では，自己位置推定精度が高く簡便なナビゲーションを実現するために，
レーザレンジファインダを用いたセンサデータの記憶に基づくナビゲーション
手法を提案する．さらに，本システムを移動ロボットに実装し，実環境での実
験によって提案手法の有用性を検証する