天井地図を用いた任意地点間の自律移動
谷 裕章 (0051059)
ナビゲーションは，移動ロボットにおいてもっとも重要な機能の一つである．
これまでにもソナーやカメラ等のセンサを用いてランドマークを計測し，自己位
置を同定することでナビゲーションを行う手法について様々な研究がなされてき
た．しかし，屋内では周囲の人や太陽光の影響により環境が大きく変動するので，
ロバストなロボットナビゲーションを行うには難しい局面がある．そのような問
題点を克服するため，天井の画像や天井に設置されたランドマークを用いる手法
が提案されている．
本研究では天井を利用したナビゲーションに注目し，天井の画像から一枚の地図
を作成する手法と、その地図を用いた自己位置同定をベースに任意地点間の移動
を可能にするような経路表現と経路計画の手法を提案する．