レーザレンジファインダを用いた電動車椅子の操縦補助システム
後藤 健志 (0051038)
電動車椅子の操縦にはジョイスティックを用いるものが多い．そのため，
障害物を避けたり狭い間を通るなどの際の細かな操作や，危険回避のための
素早い判断が困難である．このような負担を減らした車椅子を目指し，
ロボットの分野で知的車椅子の研究が行われている．
本研究では，レーザレンジファインダによって周囲の環境を認識することにより
進路を修正する電動車椅子の電動車椅子の操縦補助システムを提案した．
このシステムを利用することにより，
エレベータへの乗降などを簡単に行うことが可能となる．
さらに，地図情報を用いることでテーブル等の回避も可能な回避システムを提案
した．また，このシステムを提案するにあたり，本研究では，レーザレンジファ
インダによる新たな自己位置推定法を提案を行った．
本システムの有用性を検証するために，ジョイスティックを入力インタフェース
とした車椅子の走行における本システムの利用と，顔の向きを入力インタフェー
スとした車椅子の走行における本システムの利用の2つの実験を行い，それぞれ
において，本システムの有用性を確認した．