遠隔制御における遅延・情報欠落の補償方式

村上 航 (9951112)


一般にディジタル通信では,伝送経路においてパケットが欠落して情報が失われ る事がある。また,伝送遅延が一定でなく,伝送時間に最大遅延時間の保証がな い。 遠隔制御にでは,コントローラにおける制御対象への入力値の計算時間や,制御 入力が制御対象のシステムに物理的に動作を与えるまでの時間等の遅延要素があ る。

本研究では,これらの問題に対処できる新たなディジタルコントローラを提案す る。このディジタルコントローラは連続時間制御系において設計されたコントロー ラと制御対象およびコントローラの入力端に取り付けるディジタル補償器によっ て構成される。補償器は,離散時間制御系の制御対象への入力によって,制御対 象システムの挙動を理想的な連続時間制御系のシステムの挙動と一致させる働き をするためのものである。提案した制御システムは,局所的離散化誤差をサンプ リング間隔の4乗のオーダーに抑える事ができる。

本発表では,提案するディジタルコントローラの構成および補償器のパラメータ 決定,シミュレーションによる検証について述べる。