実環境３次元計測のためのステレオマッチング
林 高志 (9951092)
ステレオ画像センサを用いた3次元計測は広範囲な距離情報が得ることが
でき、環境変動に耐えられる理由から、車両や人間などの立体物を検知する方法
として、屋外での適用が期待されている。
ステレオ法を用いた3次元計測では高速で高信頼度なステレオマッチングが必須である。
従来手法として、正規化相互相関法や2乗残差法などがあげられるが、
正規化相互相関法はマッチングの信頼度は高いが、計算時間は遅い。
また、2乗残差法は計算時間は速いが、マッチングの信頼度は低い。
このように、それぞれ性能にトレードオフの関係があり、実環境で用いるには
十分な性能ではない。
そこで、本研究では、高速で信頼度の高い、近傍輝度値順位符号化法
を用いたステレオマッチング手法を提案した。
近傍輝度値順位符号化法とは近傍の順位座標関係の一致度により
マッチングする手法である。
本発表では、提案手法の詳細について述べ、提案手法と従来手法との
実画像を用いた比較実験を行った結果について述べる．