歩容決定の方法には，従来からの機体の 幾何学的な条件や歩行条件によって幾何学的，力学的な立場から解析的にそのシー ケンスを決定する方法があり，現在有効な方法が様々提案されている．しかし上 記の手法では，あらかじめ機体の幾何学的条件やその動特性，歩行条件，路面などの環境情 報が完全に把握しなければならず，運動の解析及び計画においては複雑な動力学 的解析や計画法を用意しなければならない．また，脚の故障などに代表される歩 行ロボットの機構的変化や，負荷の増大のような力学的変化が生じた場合，ロボ ットの状態の変化や作業環境の変化に適応し た歩行動作を決定する必要がある．
本発表では，柔軟な適応能力を持つ生物の運動制御に注目し，その手法をロボッ トの歩容生成に応用することによって，複雑な計算をすることなく，歩行を実現 し，整地だけでなく不整地をも移動することを目的とする．
本手法の有効性を検証するため、四足歩行ロボットTITAN-VIIIを用いて実験を行い、 実際に静歩行での障 害物の跨ぎ越え，動歩行での整地移動を実現することにより有効性を確認した．