移動ロボットにおいて今後ますます大切になってくると思われるマルチエージェ ントによる協調・戦略の獲得などの様々な問題を解決するための足がかりとし てロボティックスと人工知能の分野からロボットサッカー問題が提唱された。 これらの問題を解決するためにはロボットの動的な環境下における最適な環境 把握は必要不可欠である。そこで従来よりもよりロバストで高速な色領域分割 を実現するためサッカーロボットにCMVisionを実装した。以前のビジョンシス テムとの比較実験を通して現在のシステムにおける改善点や問題点を明らかに するとともに、より苛酷な環境にも対応できるようなシステム構築のため実時 間学習機能を付加したシステムの提案を行う。