本発表では，環境からより多くの情報を獲得するために全方位カメラを使用し， それぞれの移動ロボットが観測する全方位画像の情報を統合し，幾何学 的な拘束を用いることで複数台の移動ロボットの位置，姿勢を推定する手法を提案 する． 本手法はロボット間の相対的な配置だけでなく，環境中のランドマークに関する知 識を用いることで絶対的配置を推定する． さらに環境中に障害物が存在する場合でも，各ロボットが単独で求めた自己位置同定 結果を用いることで相対的配置を推定することができる． そして提案した手法の有効性を検証するために，ロボットサッカー中型機部門の環境を利 用し，複数台での位置同定実験を行い，得られた結果の報告を行う.