視覚移動ロボットの行動プログラミングのためのシミュレーションシステム
藤原 広光 (9851095)
最近、視覚センサを搭載したロボットの研究が盛んに行われている。
その研究の代表例として、ロボットサッカー研究がある。このロボットサッカー
研究は現在、世界各国で盛んに研究されており、様々な研究課題が集約されている。
例えば、行動学習の研究や複数台のロボット間での協調行動の研究などである。
これらの研究を進めていく上で問題点がいくつか存在する。行動学習の研究では、
学習回数が数千回から数万回を行う必要があり、実機を用いて行うことは不可能
に近い。また、協調行動の研究でも、実機ロボットを複数台用意する必要があ
り、実機を用いて行うことは効率が悪い。そこでこれらの問題点を解決
するために本研究では、実環境と整合性の取れたシミュレーションシステムを構
築した。また、一眼カメラや全方位カメラなどの視覚センサにも対応させている
ので、画像処理プログラムのデバッグなどにも利用できる。このシミュレーション
システムを用いることにより、研究時間の短縮につながることが見込まれる。
本発表では、開発したシミュレーションシステムの詳細について報告する。