オフィス環境における全方位の色分布に基づく経路地図作成
吉村俊哉(9851128)
本研究ではオフィス環境のような実環境においてロボットが行動できるための
経路地図における分岐点を全方位の色分布によって作製する方法について述べる
ロボットが移動するためには環境を理解するための地図は必要不可欠である。
地図作成の方法として、一般的にソナーを用いる方法や視覚を用いる方法がある。
ソナーを用いる場合、オフィス環境ではソナーでは反応しづらい物体が存在
するので必ずしも有効ではない。また、縦方向のエッジのみでは検出しづらい物体もある。
そこで、オフィス環境において全方位画像を用いて分岐点を発見する方法を述べる。
多くのオフィス環境において床がほとんど一様な色であることに着目し、
雑多な環境において、床のみを注目することにより分岐点を見つける。
ロボットは全方位画像を色による量子化を行ない、各角度に中心から
外に向かって床の色のピクセルをカウントする。閾値以上であれば
その方向にパスがあると考える。
ロボットは前方向に移動し、時系列順に全方位データを保存していく。
移動できなくなった時点でこれまでの全方位データを解析し、
分岐点を求めていく。