松川昌洋 (9851100)
計算機により仮想環境を構成することは古くから行なわれている．中でも，屋外
実環境を仮想空間へ取り込む，いわゆる実環境の仮想化は現実環境のシミュレー
ションを行なえる点からも需要が高い．しかしながら，写実性という点からは精
度の高い現実空間の情報が必要となり，仮想空間へ取り込む段階では多くの人手
が必要となる．
そこで本論文では，ポリゴンベースでのモデリング手法を用いて，実環境の再構
成を自動で行なうことを考える．入力は一般ステレオ撮像系を構成するための複
数のカメラ画像と，汎地球測位システムから求めた撮影位置及び三軸角度センサ
により求めたカメラの姿勢情報を用いる．それらの情報により，エピポーラ線の
平行化を行ない，ステレオ法により奥行きを求める．撮影した各視点に対して同
様の手法を適用し，それぞれの奥行き情報及び測地情報より屋外環境の再構成を
行なう．さらに，計測機器中の誤差の影響を減らすために，推定面同士の隣接性
の制約を考慮した三次元モデルを構成する．