実空間を観察することによって環境モデルを更新するロボットシステム

中野 剛 (9851078)

このシステムは、ロボットに仮想空間を用いた3次元の環境モデルを与え、その仮想空間が作り出す仮想空間画像とロボットのカメラ画像を比較し、未知物体の発見や既知物体の移動を検出する。検出した情報をもとに、仮想空間上に物体配置状況を再現する。

物体配置状況を再現した仮想空間をユーザーに提示することで視覚的に人に判り易く情報提供でき、また、ロボットはその情報をもとに、障害物回避を行なう。