実環境情報を用いた屋外設置ステレオカメラの校正法
小林 幹知 (9851041)
近年，車両や人間等の立体物を検知する研究として，
ステレオ画像センサの屋外での適用が注目されています．
ステレオ法を用いて3次元計測を行う場合，
重要なのは正確性であり，
そのためには，高精度なステレオカメラ校正が不可欠となってきます．
従来の方法ではステレオ
カメラ校正を室内で行っていたため，室内の校正パターンと計測対象とのスケール
の違いから計測誤差が大きくなるという問題がありました．また屋外で巨大な
校正パターンを設置するのは現実的ではないので，
本講演では，ステレオカメラの外部パラメータを実環境での既存の
3次元情報を用いて推定することで，従来の方法よりも高精度な
ステレオカメラ校正法を報告する．
また屋外では風などでカメラがゆれる
ことにより計測精度が悪化が考えられます．
そのため，屋外におけるリアルタイムでの高精度な
3次元計測を実現するためには，ゆれを補正する必要があります，
そこで
本講演では，第2にゆれパラメータとしてゆれ方向角度，ゆれ幅の２つを定義し，
さらに実環境の情報を用いてゆれ補正を行う手法を報告する．
またゆれ補正の手法にあげられる対応点問題とリアルタイム性の２つの課題
を改善するためにゆれを予測し，解決を試みる．