ロボットサッカーにおける複数台の全方位カメラを用いた自己位置同定
海老名 明弘 (9851015)
動的な環境下においてロボットが、目的の場所に移動したり、
あるタスクを協調して実行するには、その環境下における
すべてのロボットの絶対的な位置、姿勢情報を共有し合うことが絶対不可欠である．
本研究では、環境認識を行う上で有用なセンサである視覚センサを用い、中でも、周囲の情報を一度に観測できる全方位ミラーを使用した．また、１台のロボットの画像情報よりも複数台のロボットから得られた画像情報を統合することによって、位置、姿勢情報の信頼性を上げることを目的として研究を行った．各ロボットで得られた他ロボット間の角度を統合し、統合されたデータからロボット間の絶対的配置を再構成するものである．
発表では、まずキーパロボットとフィールドロボットに別けて１台のカメラで自己位置同定する手法を提案し、その手法を実装しリアルタイムでの自己位置同定結果を結果を示す。次にその結果を用いて複数台のカメラ情報を統合することにより自己位置同定する手法を提案した。複数台のカメラ情報を用いた自己位置同定のシミュレーション上での結果を報告する。