視覚システムは様々な制約から遠隔ロボットによっては小型, 軽量であるもの が望まれる. そこで本論文では単純かつ小型な視覚システムを実現するために, ロボットに取り付けた正面向きに進んでいくカメラ一台から得られる画像列を もとに, ロボットの側方画像をリアルタイムで適切に推定, 描画する手法を提 案する. 側方画像を透視投影変換し, 視覚システムが要求する視野の画像を生 成し, その画像を操作者に提供することでロボットの遠隔操作が可能になる視 覚システムの構築が可能になる.
また本論文では, 提案手法を用いて生成した画像と実画像を比較する実験を行 い提案手法の有効性を確認した.