そこで本報告では，屋外環境構造を計算機内に再構成するために，多視点のステ レオ画像から仮想空間を構築する手法を提案する．屋外環境下のステレオ撮影に 関して，2つのカメラの光軸が互いに平行で，かつ各々の投影面が同一平面上に 配置される標準ステレオ撮像系を構成することは困難であると考え，提案手法で は複数視点からの撮影時に汎地球測位システムと3軸角度センサを用いて，各撮 影地点間の位置，姿勢の関係を得る．この関係からエピポーラ線の平行化を行な い，ステレオ法を用いて各視点での奥行き情報を獲得する．得られた各視点での 奥行き情報を用いて作成する３次元モデルを統合して，屋外環境構造の再構成を 行う．実際に，各センサを用いて撮影したステレオ画像から，屋外環境の3次元 モデルを再構成し，本手法の有効性を確認した．