車両部と視覚部からなる非ホロノミック移動ロボットが目標状態に到達するためには,障害物を回避するための回避点を視覚部から計算し, それを車両部のコントローラに与え,ロボットを移動させることが必要である. この際, 非ホロノミックな拘束を受ける移動ロボットを視覚部から計算された回避点まで移動させる制御入力が存在するかどうか問題となる. つまり,視覚部には,車両部が到達可能な回避点を計算することが要求され, 車両部には計算された回避点に収束することが要求される.
本論文では,非ホロノミック拘束を受ける移動ロボットを制御対象とし, 障害物を回避する場合に車両部の可制御性が保証されるような回避点を全方位画像から求める方法を提案する. 本手法の有効性を検証するため,シミュレーションを行なった.