題目 平行ステレオを用いた移動ロボットの障害物回避
名前 福西茂樹(9751089)
移動ロボットが安全に目的地へ到達するためには、環境内に存在する様々な障
害物を認識し、衝突を回避しながら移動する必要がある。本論文では、2台の
カメラを用いたステレオ法によって環境構造を認識し、障害物に衝突しないよ
うに移動ロボットを誘導する手法を提案する。本手法では環境構造に関する
事前知識をロボットに与えず、ロボット自身が移動しながら環境を認識してい
く。そしてその認識結果に基づき、障害物に衝突せずに到達できる移動目標地
点を求め、ロボットを誘導する。移動目標地点へ到達するためのロボットの軌
道は陽には与えず、コントローラにより生成される。
なお本論文では、提案する障害物回避法の有効性を検証するため、駆動輪2輪、
補助輪4輪の非ホロノミックロボットを用いて、廊下環境において実験を行い、
障害物回避が可能であることを示した。