題目 平行ステレオを用いた移動ロボットの障害物回避

名前 福西茂樹(9751089)


移動ロボットが安全に目的地へ到達するためには、環境内に存在する様々な障 害物を認識し、衝突を回避しながら移動する必要がある。本論文では、2台の カメラを用いたステレオ法によって環境構造を認識し、障害物に衝突しないよ うに移動ロボットを誘導する手法を提案する。本手法では環境構造に関する 事前知識をロボットに与えず、ロボット自身が移動しながら環境を認識してい く。そしてその認識結果に基づき、障害物に衝突せずに到達できる移動目標地 点を求め、ロボットを誘導する。移動目標地点へ到達するためのロボットの軌 道は陽には与えず、コントローラにより生成される。

なお本論文では、提案する障害物回避法の有効性を検証するため、駆動輪2輪、 補助輪4輪の非ホロノミックロボットを用いて、廊下環境において実験を行い、 障害物回避が可能であることを示した。