多地点全方位画像を利用した仮想環境の構築
青木利道 (9751002)
全方位画像（パノラマ画像）撮影カメラを搭載した自走ロボットを用い，多地点
で多数の全方位画像を撮像することにより，環境の視野を再現する多視点全方
位画像符号化システムについて報告する．全方位画像の近傍地点間の類似性に注
目して，ある位置の全方位画像から近傍位置の全方位画像を予測し符号化する．
この予測符号化により，膨大な多地点全方位画像を効率良く記述することが可能
となり，任意位置の任意方向の画像が調密に再現可能となった．本論文では，自
走ロボットの移動パラメータ（平行移動＋回転）を全方位画像より精度良く求め
る手法を併せて報告する．