DSPを用いた移動カメラ画像からの移動物体輪郭の実時間抽出・追跡

松岡 隆志 (9651100)


自律移動ロボットの実現には移動カメラ画像から実時間で移動物体抽出を 行うことが必要となってくる. しかし, カメラが移動する場合, 撮像された 画像上において背景などの静止している物体にも見かけの動きが 生じるため, 一般に移動物体の抽出や追跡は困難となる. このため, 移動カメラ画像から移動物体抽出を実時間で安定に行う手法の報告例は 少ない. 本論文では移動カメラ画像からの移動物体抽出を実時間で安定に行う 手法について報告する. 具体的には, 従来より提案されていたロバスト推定に よる背景位置合わせと分裂統合型輪郭モデルを組み合わせて背景の動きを 分離し移動物体を抽出, 追跡する手法を提案する. 本手法は分裂統合型 輪郭モデルの採用により, 複数移動物体の安定な抽出, 追跡が可能である. 実際に複数のDSP(Digital Signal Processor)ボードを用いたシステムに 提案手法を実装し実時間での処理が可能であることを確認した. 提案手法の内容をビデオを交えて紹介する.