仮想速度による会合問題を適用した移動ロボットの
2点間への誘導

谷村 康隆 (9651071)

室内環境において、ある目的地まで移動ロボットを誘導する場合、 その途中の経路において、エレベータや廊下などの幅の制限された空間を通 り抜ける場合が生じる。ここで、ロボットがこのような幅の制限された空間 を通過するためには、幅を制限しているそれぞれの障害物をランドマークと 設定し、ロボットとランドマークとの位置関係を確認することで、誘導が可 能となる。

本研究では、移動するロボットの軌道を連続的に生成しながら 誘導する方法を提案する。具体的には、ランドマーク間に仮想的に速度を配 置し、配置した速度と移動ロボットの移動速度から、飛翔体の誘導に良く用 いられる比例航法を応用して軌道を生成し、移動ロボットの誘導を行う。本 研究では、実機を用いて実験を行った結果、良好な結果を得ることができた。