近年，掃除ロボットのように身近にロボットを見る機会が多くなった．これらの ロボットが単体で動くよりも，複数のロボットが同一の環境で互いに作業を分担 するようになると思われる．
複数のロボットが協調して作業している環境の中で，個々のロボットに 何らかの障害が発生した場合，タスクの継続ができず，システム全体に 影響を及ぼすと考えられる．
そこで本研究ではあるロボットに障害が発生し停止してしまった場合の タスクの引き継ぎや継続をし，復旧後に系に戻ることを考慮した手法を提案した．
提案した手法としては，状態の管理，復旧の支援である． まず状態の管理は環境エージェントに管理させるようにした． 次に復旧の支援は復旧支援エージェントを導入し， 障害回復を人間に依頼して復旧してもらい，系に戻れるようにした．
この手法を実際にロボットに適用し実験し評価した．障害発生時に 他のロボットが停止することなく，タスクを実行でき，障害の発生した ロボットが復旧した際にシステムを再構成することなく系に戻すことが 可能になった．本研究で提案された手法が有効であることが確認できた．