HyperOmni Visionを用いた全方位ステレオ視による3次元情報の獲得

茶園 篤 (9551065)


ロボットのナビゲーションや 遠隔地における操作支援などを行なう上で, 全方位の3次元環境を理解する必要性が高まってきている. 周囲の 3次元環境を理解するには, 全方位の 奥行き情報 ならびに 高さ情報といった3次元情報を 獲得する必要がある.

本発表では, 観測対象に何ら影響を与えず, 観測対象を制限することなく 全方位の3次元情報を同時に獲得する手法を提案する.

本研究では, 今後のリアルタイム処理への拡張性, ならびに測定対象の制限を考慮して, 以下の方針で全方位の3次元情報を獲得する手法を提案する.

先ず, HyperOmni Visionを用いることで, 全方位の情報を一度に取得できる. よって, 将来のリアルタイム処理への拡張が望める.

次に, 両眼ステレオ視を適用することで, 観測対象に何ら影響を与えることなく, 測定対象を制限されずに, 画像のみから3次元情報を獲得できる.

本発表の構成は以下の通りである.

  1. 研究の背景ならびに目的
  2. 画像を取得するための全方位視覚センサHyperOmni Vision
  3. 全方位ステレオ視の提案
  4. 提案手法による実験結果
  5. 任意方向の両眼ステレオ画像表示への応用
  6. まとめならびに今後の課題
もう少し具体的なことは論文を読んで頂くか, 研究紹介のホームページを参照して頂ければ幸いです.