HyperOmni Visionを用いた全方位ステレオ視による3次元情報の獲得
茶園 篤 (9551065)
ロボットのナビゲーションや
遠隔地における操作支援などを行なう上で，
全方位の3次元環境を理解する必要性が高まってきている．
周囲の
3次元環境を理解するには，
全方位の
奥行き情報
ならびに
高さ情報といった3次元情報を
獲得する必要がある．
本発表では，
観測対象に何ら影響を与えず，
観測対象を制限することなく
全方位の3次元情報を同時に獲得する手法を提案する．
本研究では，
今後のリアルタイム処理への拡張性，
ならびに測定対象の制限を考慮して，
以下の方針で全方位の3次元情報を獲得する手法を提案する．
- 入力画像を得るために，全方位視覚センサHyperOmni Visionを用いる．
- 画像から3次元情報を獲得するために，両眼ステレオ視を適用する．
先ず，
HyperOmni Visionを用いることで，
全方位の情報を一度に取得できる．
よって，
将来のリアルタイム処理への拡張が望める．
次に，
両眼ステレオ視を適用することで，
観測対象に何ら影響を与えることなく，
測定対象を制限されずに，
画像のみから3次元情報を獲得できる．
本発表の構成は以下の通りである．
- 研究の背景ならびに目的
- 画像を取得するための全方位視覚センサHyperOmni Vision
- 全方位ステレオ視の提案
- 提案手法による実験結果
- 任意方向の両眼ステレオ画像表示への応用
- まとめならびに今後の課題
もう少し具体的なことは論文を読んで頂くか，
研究紹介のホームページを参照して頂ければ幸いです．