２つのマニピュレータによる協調動作のための 分散制御
谷本 茂雄 (9551062)
対象物をマニピュレータ間で受け渡したり、
２つのマニピュレータを使って持ち運んだりする際に、
互いに協調して位置制御と力制御を行う必要がある。
集中制御型システムでは、協調するため、
全てのマニピュレータは遅延なく集中コントローラ
に送らなければならない。
一方、集中コントローラは、各関節にトルク指令を
遅延なく送らなければならない。
さもなければ、制御動作が遅れ、手先位置が目標位置からずれたり、
対象物を落下させることが起こる。
本論文では、
集中コントローラにおける通信の遅延を避けるため、
マニピュレータの数に関するスケーラビリティの観点からも、
コントローラを分散する。
このため、相手のマニピュレータの
未知の状態量を、手先位置に関する拘束条件から
推定する方式を提案した。
制御系設計では、２つのマニピュレータからなる
非線形システムを入出力線形化によって
線形システムに変換して取り扱う。
設計仕様として、
出力に対する外乱の影響を $H_2$ ノルムを用いて評価する。
さらに、シミュレーションによってこの制御方式の有効性を示した。