遅いシステムと速いシステムからなる特異摂動システムは、Ｈ∞制御の リカッチ方程式を求めるときに、数値計算のうえで困難になる。そこで、リカッチ 方程式を分割し、数値的に安定になるようにする。
フレキシブル・リンクを持った宇宙ロボットはシステムが剛体モードと振動モードから なる。振動モードは分布定数系であり、まずその有限次元化を行なう。得られた 有限次元システムをもとに状態方程式を求め、フレキシブル・リンクを持った宇宙 ロボットが特異摂動システムであることを示す。リンク先端の拘束力が目標値に 追従するように Ｈ∞制御器を構成し、シミュレーションにより提案した リカッチ方程式の解法の有効性を検証する。