| 松尾 隆志 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 池田 和司, 織田 泰彰, 劉 海龍 |
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title: An HMI providing trigger cues and reasons for RtI to help drivers understand the system limitations of ADS
abstract: Level 3 automated driving systems (ADS) have attracted significant attention and are being commercialized. A Level 3 ADS prompts the driver to take control by requesting to intervene (RtI) when its system limitations are exceeded. However, complex traffic situations may lead drivers to perceive multiple potential triggers of RtI simultaneously, causing hesitation or confusion during take-over. Therefore, drivers must clearly understand the ADS's system limitations to understand the triggers of RtI and ensure safe take-over. In this study, we propose a voice-based HMI for providing RtI trigger cues and reasons to help drivers understand ADS's system limitations. The results of a between-group experiment using a driving simulator showed our proposed method enabled drivers to comprehend the ADS's system limitations better and reduce collisions. language of the presentation: Japanese 発表題目: ドライバにADSのシステム限界を理解させるための運転引き継ぎ要請のトリガーと理由を提示するHMI 発表概要: レベル3の自動運転システム（ADS）は大きな注目を集め，実用化されつつある． レベル3のADSは，そのシステムの限界を超えた場合に，運転引き継ぎ要請（RtI）によってドライバに運転操作を促す． しかし，複雑な交通状況では，ドライバに複数の潜在的なRtIのトリガーを同時に知覚させ，運転引き継ぎのさいにためらいや混乱を引き起こす可能性がある． したがって，ドライバはRtIのトリガーや理由を理解し，安全な運転引き継ぎを行うために，ADSのシステム限界を明確に理解する必要がある． 本研究では，ドライバにADSのシステム限界を理解させるために，RtIのトリガーと理由を提示する音声ベースのHMIを提案する． ドライビングシミュレータを用いたグループ間実験の結果，提案手法を用いることで，ドライバはADSのシステム限界をよりよく理解し，衝突を減らすことができることが示された． | |||
| 中田 悠斗 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 池田 和司, 織田 泰彰, 劉 海龍 |
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title: Evaluation of perception for the driving environment by drivers with visual field loss
abstract: With the increase in the number of elderly drivers in recent years, there is a concern that the number of drivers with visual field loss(VFL drivers), who have a partial visual field loss, will increase. It has been reported that VFL drivers have a higher accident rate than non VFL drivers. The reason for this is that VFL drivers are not able to properly perceive the surrounding driving environment. In this study, I propose a method to quantitatively evaluate the degree of perception for the driving environment by VFL drivers. Furthermore, by using the proposed evaluation method, I aim to construct an assist system that will encourage VFL drivers to take appropriate perception for the driving environment. The experiment is conducted using a driving simulator to simulate driving by VFL drivers. In addition, by comparing the driver's gaze position with a model that has learned the driver's gaze behavior, I will quantify and evaluate the degree of perception, and confirm the difference in perception behavior between VFL drivers and non VFL drivers. Furthermore, the difference in distribution between the gaze position and the learning model can indicate where VFL drivers should look next. By applying the results to assist systems, I aim to encourage appropriate perceptual behavior from drivers. language of the presentation: Japanese 発表題目: 視野欠損ドライバの走行環境に対する知覚度合いの評価 発表概要: 近年の高齢者ドライバの増加に伴い，視野の一部が欠損した視野欠損ドライバの増加が懸念される．視野欠損ドライバは，非視野欠損ドライバに比べ事故率が高いことが報告されており，その原因として周囲の走行環境に対する知覚行動が適切に行えていないことが考えられる．本研究では，視野欠損ドライバの走行環境に対する知覚度合いを定量的に評価する手法を提案する．また，提案した評価手法を用いることで視野欠損ドライバが走行環境に対し適切な知覚行動を促すためのアシストシステムの構築を目指す．実験はドライビングシミュレータを用いて行い，視野欠損ドライバの運転を模擬する．また，ドライバの視線位置とドライバの視線行動を学習したモデルを比較することにより，知覚度合いを数値化および評価し，非視野欠損ドライバと視野欠損ドライバでの知覚行動の差を確認する．更に，視線位置と学習モデルの分布の差分により，視野欠損ドライバが次に見るべき場所を示すことができ，その結果をアシストシステムへ転用することにより，ドライバの適切な知覚行動を促すことを目指す. | |||
| 小國 隼介 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 松原 崇充, 織田 泰彰, 劉 海龍 |
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title: Path Generation Method for ROVs Considering Tether Cable Routing for Multiple Underwater Structures Inspection
abstract: Underwater structures such as steel pipe columns supporting bridges are expected to lose strength due to corrosion. In recent years, an increasing number of underwater robots have been employed to inspect these structures. The goal of this research is to develop a support system for the inspection of underwater structures by underwater robots. The underwater robot to be studied is a remotely operated underwater vehicle (ROV) that can be remotely controlled via a tether cable. In addition to creating constraints on global path planning, the tether cables associated with ROVs can become entangled with obstacles or objects to be inspected. One of the problems in maneuvering an ROV is that it cannot determine whether it is following the generated path because it is based solely on camera images in a situation where self-positioning is not possible. Therefore, assistance to the operator is necessary. In this presentation, we first propose a method for generating a path that takes cable entanglement into account. At the end of the presentation, we introduce a method to support the operator based on the derived path as a future prospect. language of the presentation: Japanese 発表題目: 複数水中構造物検査におけるテザーケーブルの取り回しを考慮したROVの経路生成手法 発表概要:橋梁を支える鋼管柱などの水中構造物は、腐食の影響から強度の低下が見込まれる。近年、これらの検査に水中ロボットを採用する例が増加している。本研究では、水中ロボットによる水中構造物の検査を想定した支援システムの構築を目標とする。研究対象にする水中ロボットは、テザーケーブルを介して、遠隔の操縦が可能なROV（Remotely operated underwater vehicle）である。ROVに付随するテザーケーブルは、ロボットの捜索範囲がテザーケーブルの長さに制限されるという大域的な経路計画に制約を発生するだけでなく、障害物や検査対象物との絡まることがある。物体との絡まりはタスクの遂行を阻害し、航行不能となる可能性がある。ROVの操縦上の問題として，自己位置が取れない状況でカメラ映像のみをもとに操縦するため，生成した経路へ追従できているか判断することが出来ない．そのため，操縦者への支援が必要となる。本発表では、まずケーブルの絡まりを考慮した経路の生成手法を提案する。そして発表の最後に、導出した経路を基に、操縦者へ支援する方法を今後の展望として紹介する。 | |||