| 山口 恭平 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 池田 和司, 佐藤 勇起, 劉 海龍 |
|
title: Driving Behavior Analysis for Driver with Visual Field Defects
abstract: Drivers with visual field defects have a higher incidence of motor vehicle collisions (MVCs) because of their uncertain situation awareness on traffic environment. When a Level 3 automated driving system encounters an emergency or functional limit of system, a driver requires to take over the driving control. At this case, if the driver has visual field defects, there is a danger that the driver fails to take over and MVCs is happen because of uncertain situation awareness. Therefore, in this study, I will perform a behavior analysis in takeover scene using visual field defects simulation system and driving simulator. language of the presentation: Japanese 発表題目: 視野欠損ドライバに対する運転行動分析 発表概要: 視野欠損のあるドライバは，交通環境の状況認識が不確実であるため，健常な視野をもつドライバに比べて自動車衝突事故の発生率が高いことが指摘されている．一方で，レベル３の自動運転では，自動運転システムが運転タスクに対応できない場合，ドライバが運転を引き継ぐ必要がある．この時，ドライバに視野欠損がある場合，状況認識の不確実性から,引き継ぎに失敗し事故を引き起こす危険性がある．そこで本研究では，視野欠損模擬システムとドライビングシミュレータを用い，運転引き継ぎ時の行動分析を行う． | |||
| 秋山 英里 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 多田 充徳, 佐藤 勇起, 織田 泰彰 |
|
title: Assist of ankle joint plantar flexion using entrainment induced by pneumatic artificial muscle
abstract: In this study, we aimed to assist ankle plantar flexion using entrainment, in contrast to conventional event detection-based assistance such as heel contact or prediction-based methods. We drove the artificial muscles at a tempo defferent from the subject and evaluated whether the gait tempo changed. The results showed that the gait tempo changed under certain conditions, and the push-off phase of the subject was entrained in the contraction of the artificial mascle. The results showed that this simple method of driving artificial muscles at a fixed cycle could be used to realized a gait assist. language of the presentation: Japanese 発表題目: 空気圧人工筋による引き込みを利用した足関節底屈アシスト 発表概要: 本研究では，従来の踵接地などのイベント検出を基準としたアシストや，予測ベースの方法とは異なり，引き込みを利用した足関節の底屈アシストを目指した．被験者の好みの歩行テンポと異なるテンポで人工筋を駆動し，被験者の歩行テンポに変化が生じるのかを観察した．結果として，特定の条件下で被験者の歩行テンポは変化し，またプッシュオフが人工筋駆動タイミングへと引き込まれていった．このことから一定周期で人工筋を駆動するという単純な方法で歩行アシストが実現できる可能性が示された． | |||
| 佐藤 瑛人 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 松原 崇充, 佐藤 勇起, 織田 泰彰, 劉 海龍 |
|
title: Robust 6-DOF Autonomous Control in Underwater
abstract: Autonomous underwater robots (AUVs) have recently attracted attention for their ability to perform underwater tasks autonomously, such as seafloor mapping and equipment inspection. However, it is difficult to control the position and posture of an AUV underwater due to its nonlinear dynamics, the uncertainty of hydrodynamic coefficients, and environmental disturbances. This study aims to devise a control method that can quickly converge with a small change in posture during error correction, targeting the task of human observation of images taken by an underwater robot. language of the presentation: Japanese 発表題目: ロバストな水中6自由度自律制御 発表概要: 近年，水中での作業を自律的に行う自律型水中ロボット（AUV）が注目されており，海底マッピングや設備検査等に用いられている．しかし，水中において，ロボットは非線形ダイナミクスであること，流体力学的係数の不確実性，環境外乱といった問題から，位置姿勢を制御することは困難である．本研究では，水中ロボットによって撮影した映像を人間が観察するタスクを対象とし，誤差修正時の姿勢変化を小さくとどめつつ素早く収束する制御の考案を目的とする． | |||
| 山村 亮太朗 | M, 2回目発表 | ヒューマンロボティクス | 和田 隆広, 松原 崇充, 佐藤 勇起, 織田 泰彰 |
|
title: Soft robotic hand based on jamming transition sensor
abstract: In recent years, there has been a great deal of interest in the development of jamming grippers, which are robotic hands that use a powder and a membrane. Compared with other robot hands, the jamming gripper has an advantage of simple structure and does not require complicated control for grasping. However, due to its simple structure, the hand itself does not have a sensor function and cannot feed back the tactile information to the robot. In this study, we propose a sensor method that does not impair the gripping performance of the gripper by detecting the movement of powder with an electromagnetic induction type sensor, and verify the operation. The proposed gripper is used to evaluate grasping performance and sensor performance, and experimental results show the effectiveness of the gripper. language of the presentation: Japanese 発表題目: ジャミング転移センサに基づくソフトロボットハンド 発表概要: 近年、粉体と膜を利用したロボットハンドであるジャミンググリッパーの開発に注目が集まっている。ジャミンググリッパーは、他のロボットハンドと比較して、構造がシンプルで、把持に複雑な制御を必要としない利点がある。しかし、そのシンプルな構造のため、ハンド自体にセンサ機能がなく、触覚情報をロボットにフィードバックすることができない。そこで本研究では，電磁誘導型センサで粉体の動きを検出することで，グリッパの把持性能を損なわないセンサ方式を提案し，動作の検証を行った．提案したグリッパを使用し把持性能とセンサ性能を評価し，実験結果からグリッパの有効性を示す． | |||